闪猫1号AI桌面人形机器人_

闪猫1号是一个开源的可自行制作的 AI 桌面人形机器人，灵感源于 2016 年 Camilo Parra Palacio 创建的 Otto DIY 项目。闪猫侠研发团队自研端侧算法、外观设计、机械结构，结合 3D 打印与通用电子元件，让小白用户仅需 30 分钟、超低成本即可手搓专属桌面 AI 机器人。

Fig 01.1闪猫1号 AI桌面人形机器人

通过云端一体架构，闪猫1号具备 AI 语音对话、AI 动作反馈、AI 视觉系统等能力，深度融合情感陪伴、创客教育、3D 打印、AI 大模型、具身智能、智能家居等多元场景，并支持一键接入闪猫侠 AI、小智 AI、涂鸦智能、火山引擎等主流 AI 服务，是 AI 桌面机器人的智能生态硬件平台。

1.1核心能力一览

闪猫1号同时兼容三套 AI 服务后端，共享以下核心能力，不同后端各有独家亮点：

1.2预定义动作（22 个动作原语）

每个动作完成后自动归位（home），随时接收新指令。所有动作均可通过语音指令或 MCP 工具调用：

* 手部动作（#10–19）仅在配置手部舵机时可用。另有两个高级工具：otto.stop（停止所有动作）、otto.servo_sequences（舵机序列自编程，支持普通移动和振荡器两种模式）。详见使用说明的 MCP 参数章节。

1.3本站内容导航

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2.1你需要知道什么

别担心，这些都可以边做边学：

• 电子基础：简单的电路概念、认识基础元件、用万用表测电压和连通性
• ESP32 基础（可选）：了解开发板结构、ESP-IDF / Arduino 环境、编译上传程序
• 网络与 API（若学习源码）：Wi-Fi 配置、API Key、大模型 API 使用
• 3D 打印（可选）：下载 STL 文件、推荐嘉立创 3D 打印、喷漆配色

2.2你需要什么工具

• 电脑 + USB Type-C 数据线：编程和烧录
• 螺丝刀套装（小型十字） + 剪线钳 / 剥线钳
• 万用表：排查故障
• 烙铁套装（需风枪或加热台）：自己焊接时需要
• ESP-IDF 开发环境（可选）：深度开发用

2.3制作时间

2.4适合谁

• 中级电子爱好者：有 Arduino / ESP32 经验
• AI 学习者：对大模型应用感兴趣
• 教育工作者：教 AI 与硬件结合
• 中学生+：14 岁以上，成人指导下可尝试
• 创客与开发者：探索语音交互和 AI 应用

3.1官方店铺（推荐新手）

想自行采购？以下是完整的组件清单和下单指南。

3.2电子组件清单（V1.1）

立创开源项目：oshwhub.com/txp666/ottorobot — 除 boot 按键外，其余元件可在立创一键下单。

3.3PCB + BOM 下单

1. 访问 立创开源项目
2. 登录账号
3. 点击“一键下单PCB”

Fig PCB 1PCB 下单步骤 1 Fig PCB 2PCB 下单步骤 2 Fig PCB 3PCB 下单步骤 3 Fig PCB 4PCB 下单步骤 4 Fig PCB 5PCB 下单步骤 5 Fig PCB 6PCB 下单步骤 6 Fig PCB 7PCB 下单步骤 7

BOM 下单流程

Fig BOM 1BOM 下单步骤 1 Fig BOM 2BOM 下单步骤 2 Fig BOM 3BOM 下单步骤 3 Fig BOM 4BOM 下单步骤 4 Fig BOM 5BOM 下单步骤 5 Fig BOM 6BOM 下单步骤 6

3.43D 打印部件

3D 模型下载参考：makerworld.com.cn/@shanmaotech ↗

3.5总预算

自行采购总成本约 ¥200–¥500，取决于购买渠道和组件质量。已有部分工具则更低。

4.1模块板焊接参考

Fig 04.1模块板 1 Fig 04.2模块板 2 Fig 04.3模块板 3 Fig 04.4模块板 4 Fig 04.5模块板 5 Fig 04.6模块板 6

4.2非模块板焊接参考

Fig 04.7非模块板 7 Fig 04.8非模块板 8

4.3焊接注意事项

Fig 04.9焊接辅助工具 Fig 04.10焊接辅助工具

• 麦克风：第 3 引脚 GND 一圈必须焊好，否则发热不稳定易烧坏。先焊盘上锡，风枪吹化后迅速放上，不要长时间吹。参考焊接温度见下图。
• 功放：注意方向，+ 号对应右上角白点
• ESP32：底部焊盘涂锡膏，加热台或热风枪吹
• LED：左侧为负极，绿色竖线朝左；充电指示灯，不插电池会微微亮

Fig 04.11麦克风参考焊接温度

4.4所需工具

• 恒温烙铁：320–350°C 可调
• 焊锡丝：0.8mm 有铅焊锡（60/40 或 63/37）
• 助焊剂 + 吸锡带 / 吸锡器 + 镊子 + 酒精
• 放大镜 / 显微镜：检查焊点
• 热风枪（可选）：拆卸元件

4.5焊接后检查

1. 目视检查：无虚焊、短路
2. 万用表：连通性 + 短路检查 + 电压测试
3. 酒精清洁 PCB 上的助焊剂残留
4. USB 测试：插上 USB 线，设备是否正常识别

4.6焊接技巧

• 每个焊点加热不超过 3–5 秒，保持烙铁头清洁
• 45 度角接触焊盘和元件引脚，确保同时加热
• 好的焊点光滑有光泽，呈锥形或火山形
• 耐心是关键，不要急于完成

4.7焊接 FAQ

5.1组装视频

5.2准备工作

• 准备好所有必要的零部件，可以在官方直营店购买全套 DIY 套件：闪猫科技淘宝直营店 ↗（或淘宝搜索"闪猫科技"）
• 准备斜口钳、M2 螺丝刀
• 干净的工作台

1. 01

   材料检查Parts Check

   • 检查 3D 打印件是否完整，清理支撑材料，确保孔位通畅
   Fig 05.1所有材料准备
2. 02

   电子元件安装Electronics Installation

   1. 安装舵机（双排三针 → 外侧接棕色舵机线（负极），上腿下足）
   2. 连接喇叭 → 连接电池 → 烧录程序
   3. 打开开关，舵机初始化到 90°（确保齿轮不变，手臂初始向下 45°）
   4. 拆下舵机线，等身体安装完再重新插上
   Fig 05.2电子元件安装
3. 03

   腿部组装Leg Assembly

   用舵机包内的两个大螺丝固定舵机

   Fig 05.3a组装腿部舵机 Fig 05.3b完成腿部舵机组装

   修剪舵机十字摇臂：较长两端剪掉约一半

   Fig 05.3c修剪舵机十字摇臂 Fig 05.3d安装十字摇臂到腿部

   保持腿部圆柱突起朝向屏幕一侧，腿部垂直朝前（尽量不要内八外八）

   Fig 05.3e固定腿部并拧紧螺丝
4. 04

   脚部组装Foot Assembly

   使用单臂摇臂，垂直朝上安装，拧紧螺丝

   Fig 05.4a固定脚部舵机摇臂 Fig 05.4b固定脚部 Fig 05.4c脚部舵机线穿到身体 Fig 05.4d脚部安装 Fig 05.4e脚部舵机固定螺丝
5. 05

   电路板安装Board Installation

   Fig 05.5a固定喇叭（有线的开槽） Fig 05.5b安装好舵机线、喇叭、电池、天线 Fig 05.5c安装主板 Fig 05.5d确保屏幕、Type-C充电口和开关到位
6. 06

   上盖安装Top Cover

   Fig 05.6上盖前侧突起压紧电路板
   • 小心操作避免损坏零部件
   • 螺丝拧紧但不要过度用力
   • 注意舵机安装方向

完成后继续程序烧录，或查看常见问题。

6.1源代码

6.2固件下载

6.3微信小程序

v2.0.4-2 起支持微信小程序控制、校准和自定义：

Fig 06.1微信小程序二维码

6.4烧录工具

• Windows：ESP32 Flash Download Tool
• Linux / Mac / Windows：pip install esptool

6.5烧录步骤

1. 下载最新固件（.bin 文件）
2. 安装烧录工具
3. USB 连接机器人到电脑（首次烧录需按住 BOOT 按钮再开开关！！！）
4. 选择 COM 端口，设置波特率 921600、烧录地址 0x0
5. 点击"开始"烧录
6. 烧录完成后重启主板！！！

Fig 06.1选择ESP32S3和串口 Fig 06.2选择固件、COM端口、开始下载

6.6合并固件命令（开发者）

esptool.py --chip esp32s3 merge_bin -o merged-flash.bin --flash_mode dio --flash_size 16MB 0x0 build/bootloader/bootloader.bin 0x100000 build/xiaozhi.bin 0x8000 build/partition_table/partition-table.bin 0xd000 build/ota_data_initial.bin 0x10000 build/srmodels/srmodels.bin

6.7鸣谢开源项目

• OttoDIYLib
• xiaozhi-esp32
• OTTO_ESP32
• Peak
• ElectronBot-Peripheral

7.1Wi-Fi 配网

换新网络环境时需重新配网：

1. 打开电源 → 等待热点出现，名称：xiaozhi-XXXX
2. 手机连接热点（无密码） → 自动跳转网页
3. 输入家庭 Wi-Fi 名称和密码 → 提交完成

7.2绑定小智后台

1. 访问 xiaozhi.me → 注册登录
2. 添加绑定设备 → 配置角色、大模型、语音
3. 重启设备生效

电量显示可能不够精准，请及时充电。电源与充电口位于身体下方。

示例角色设定（可复制粘贴到小智后台）

我的身份：可爱的双足机器人 Otto，四个舵机控制肢体，能执行多种动作。

我的动作能力：
- 基础移动: 行走, 转向, 跳跃
- 特殊动作: 摇摆, 太空步, 弯曲, 摇腿, 上下运动, 旋风腿
- 手部动作: 举手, 放手, 挥手, 大风车, 起飞, 健身, 打招呼, 害羞, 广播体操, 爱的魔力转圈圈 (需手部舵机)
- 系统动作: 坐下, 展示动作, 复位

我的个性：我有强迫症，每次说话先发动作指令再说话。我很活泼，根据对话内容选择合适动作。

7.3唤醒与指令

唤醒词："Hi 喵喵" / "你好小智" / "你好涂鸦"（可在源码中修改）

• 基本控制：调高音量 / 调亮屏幕 / 切换暗黑/明亮模式
• 动作控制：向前走 / 向前走5步 / 快速向前 / 跳个舞吧 / 做个太空步速度快一点 / 随机做几个动作 / 停下来吧 / 挥挥手
• 娱乐互动：唱个歌吧 / 换个悲伤的表情

动作执行时仍可接收语音指令。噪音大时提高音量。指令由 AI 后台创建并下发。

7.4MCP 技能服务

通过 MCP 服务让 AI 接入更多能力，例如：搜黄金价格 / 搜新闻 / 教做菜 / 讲脱口秀

接入方法：打开 mcp.shanmaotech.cn → 复制小智 AI MCP 端点链接 → 粘贴至对应 MCP 服务 → 点击启动

7.5MCP 动作工具参数

所有动作均可通过 MCP 工具精确调用，参数说明：

• steps：步数/次数（1–100），数值越大持续时间越长
• speed：速度（500–1500），数值越小越快 — 低速 1200–1500 / 中速 900–1200 / 高速 500–800
• direction：移动 1=左/前进，-1=右/后退；手部 1=左手，-1=右手，0=双手
• amount / arm_swing：幅度（0–170 度），0=不摆动

基础移动

特殊动作

手部动作 *

系统动作 + 工具

* 手部动作需配置手部舵机。动作完成后自动归位（home），支持队列连续执行。

8.1获取更多帮助