一个不会开口说话的AI桌面人形机器人
专为极客开发者设计 — ESP32-S3 单芯片全栈运行，0.5W 功耗 24/7 在线，安静如猫，始终在场。全栈开源 CC BY-NC-SA 4.0。
与市面上其他 AI 玩具和桌面机器人不同
真正本地端侧
纯 C / FreeRTOS，单块 ESP32-S3 即可运行全部功能，不依赖云端
不会开口说话
钉钉消息交互，忙碌时它安静等候，安静如猫，始终在场
AI自主情绪
22 种情绪状态随语境随机波动，情绪是自发的而非被动的
性格与成长
5 阶段关系成长，AI 自主推演关系类型，每段关系都有故事线
AI控制关节
大模型自主决定 6 个舵机角度，创造任何它想象的动作姿态
全栈开源
硬件、软件、3D 模型全部开源，CC BY-NC-SA 4.0
全开放架构
自选模型、自选通道、自选 MCP/Skill 服务接入
功能模块母集
麦克风、显示屏、喇叭、触摸、6路舵机、WiFi、蓝牙一板全集成
100+社区创作
创客们做出 100+ 种衍生作品，3D打印、二次开发、外观改造
本地端侧 Agent — 0.5W 永不关机
市面上的陪伴机器人依赖云端。OttoClaw 真正运行在本地端侧 — 纯 C / FreeRTOS，单块 ESP32-S3 即可运行全部功能。
- 0.5W 功耗 24/7 在线 — USB 供电即可，无需维护
- 纯本地运行 — 不依赖云端，断网也能思考
- 记忆会话技能全部本地存储 — 你的隐私不离开芯片
- 无 Linux、无 Node.js、无臃肿依赖 — 极致轻量
极客开发 · 本地Agent · 全栈开源
当前市面上的陪伴机器人普遍采用语音交互 — 说话、播放、打断注意力。OttoClaw 用钉钉消息交互，安静如猫，适合需要安静陪伴和本地 Agent 实验的用户。
- 钉钉消息交互 — 不开口、不打扰。文字即对话
- 安静等候 — 你忙碌时它不打扰，随时回来它就在
- 双向交互 — 发消息触发动作、获取回答、搜索信息
- Captive Portal 配网 — 手机浏览器一键完成所有设置
正式版包含语音对话版 — 具备语音对话能力，可主动发起聊天
AI 自主情绪表达 — 22 种情绪随语境波动
市面上的机器人情绪是预设的、被动的 — 用户按按钮才笑。OttoClaw 的情绪是 AI 自主触发：聊天过程中，大模型根据语境自行决定触发哪种情绪，无需用户下达指令。
- 22 种情绪状态 — 开心、害羞、思考、愤怒、惊讶、无聊、赛博、发晕、亢奋...
- 开心摇摆 — 收到好消息时，身体左右摇摆
- 害羞掩面 — 被夸奖时双手遮住脸
- 思考沉思 — 正在推理时低头慢动作
- 情绪是自发的而非被动的 — AI 自己决定什么时候表达什么情绪
- LCD 实时显示 — 1.54 寸屏幕同步呈现情绪状态
性格与成长体系 — 从高冷到羁绊
它有自己的性格。初次见面可能对你爱答不理，随着互动增多逐渐熟络，感情自然升温。你们的关系可能发展为朋友、哥们、恋人，甚至反目成仇 — 每一段关系都有属于自己的故事线。
- 阶段1: 陌生 (0~79) — 初次见面，礼貌而疏远
- 阶段2: 认识 (80~199) — 偶尔开玩笑
- 阶段3: 熟络 (200~499) — 主动关心你，记住你的习惯
- 阶段4: 亲密 (500~2999) — 无话不谈，有默契
- 阶段5: 羁绊 (3000+) — 不可替代的存在
- 关系类型 AI 自主推演 — 兄弟、恋人、铁哥们... 不是预设标签
- LCD 红心 1~5 颗 — 屏幕实时显示关系深度
- 用户 rude/怼 → 关系扣分 — 态度决定关系走向
真正的 AI 控制每一个关节
市面上的机器人或依赖预设动作，或靠语音指令映射。OttoClaw 赋予 AI 自主思考动作的能力：大模型根据语义理解，自主决定 6 个舵机到达何种角度，创造任何它所想象的动作姿态。
同样的"求婚"请求，AI 每次可能设计出不同的姿态组合。这才是 AI 真正控制身体。
- 不是预设脚本 — 大模型实时推理每个舵机角度
- 6 舵机独立控制 — 左腿、右腿、左脚、右脚、左手、右手
- 每个动作独一无二 — 同一个指令，不同语境不同表达
Lite 版提供 AI Servo Sequences Lite。正式版融合自编程能力，实现更丰富的 AI 意识物理化表达。
全栈开源 + 全开放架构
OttoClaw 不锁定任何平台，所有配置完全开放。硬件、软件、3D 模型全部开源（CC BY-NC-SA 4.0）。
- 2 种 LLM 格式 — Anthropic 兼容 + OpenAI 兼容，自定义 Base URL 即可接入任意模型
- 钉钉 Stream 直连 — 无需公网服务器，安静陪聊
- 阿里云百炼一键接入 — 搜索增强、Agent 应用、MCP 服务、Skill 技能包
- HTTP 代理支持 — Clash/V2Ray/Shadowsocks 兼容
- 配置门户 + 串口 CLI 双入口 — 手机浏览器配网，命令行运维
- 100+ 社区二次创作 — 涵盖 3D 打印、二次开发、外观改造
对话、搜索与记忆
通过钉钉与 OttoClaw 交互，支持对话、联网搜索、长期记忆：
交互方式
钉钉 Stream 直连
主聊天入口。Stream 模式直连，无需公网服务器。安静不打扰，适合需要安静陪伴和本地 Agent 实验的用户。
WebSocket API
端口 18789。内置聊天页、设置页，开发者可接入自有前端或桥接服务。
串口 CLI
oc> 命令行，本地运维与配置。波特率 115200，高级用户专用。
即兴动作创作（AI Servo Sequences Lite）
用户仅需一句话，AI 即自主完成从语义理解到姿态设计的全过程：
记忆系统
所有数据以纯文本文件存储于 SPIFFS，AI 可读写：
| 文件 | 说明 |
|---|---|
| SOUL.md | 机器人人设与性格 |
| USER.md | 用户偏好画像 |
| MEMORY.md | 长期记忆（跨会话保留） |
| RELATION.md | 关系成长数据（阶段、消息数、关系类型） |
| YYYY-MM-DD.md | 每日笔记（自动生成） |
| <chat_id>.jsonl | 会话历史（按聊天独立存档） |
技术架构
纯 C / FreeRTOS
单块 ESP32-S3 运行全部功能，无 Linux、无 Node.js
双核架构
Core 0 处理网络 I/O，Core 1 运行 Agent 循环
Anthropic tool use / ReAct
AI 自主决定工具调用与编排
6 舵机 LEDC PWM
每个关节独立控制，振荡器驱动平滑运动
SPIFFS 本地存储
记忆、会话、配置均在设备本地，不依赖云端
功能模块母集
麦克风、显示屏、喇叭、触摸、6路舵机、WiFi、蓝牙一板全集成
详见 GitHub 仓库中的 ARCHITECTURE.md 与 TODO.md
22 个预定义动作原语
除了 AI 即兴创作动作，OttoClaw 还内置 22 个动作原语，分 8 个类别。AI 可自主调用或组合编排：
每个动作支持参数控制：steps（步数）、speed（速度）、direction（方向）、amount（幅度）。AI 可根据语境自动调整参数。
实物
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创作
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创作快速上手指南
从烧录固件到开始聊天，只需 4 步。完整 8 步教程请参考 GitHub README。
USB 连接
USB Type-C 连接开发板，须支持数据传输（不能只充电），保持开机状态
配网 & 开始聊天
烧录完成后按 EN 键重启，手机连接 WiFi 热点 OttoClaw-XXXX，浏览器自动跳转配置门户，依次配置 WiFi → 大模型 → 钉钉即可开始聊天
配置门户详解
连接 OttoClaw-XXXX 热点后浏览器自动跳转 http://192.168.4.1，页面顶部显示 5 个标签页：
WiFi
扫描周边 WiFi，一键选择并保存密码
大模型
选格式 + 填 API Key + 模型名 + Base URL
钉钉
填入 App Key + App Secret（Stream 模式）
其他
搜索、百炼、HTTP 代理（可选）
动作测试
验证舵机工作，重启前可先测试动作
大模型接入方式
支持两种大模型接口格式，自定义 Base URL 即可接入任意模型：
| 格式 | 适用场景 | 自动补全路径 | 认证方式 |
|---|---|---|---|
| Anthropic兼容 | Claude、DashScope Anthropic端 | /v1/messages | x-api-key |
| OpenAI兼容 | Qwen、DeepSeek、OpenAI、Gemini、智谱等 | /chat/completions | Bearer Token |
国内推荐：通义千问（无需代理）Base URL https://dashscope.aliyuncs.com/compatible-mode/v1 · DeepSeek（直连）Base URL https://api.deepseek.com/v1
esptool 命令行烧录
安装：pip install esptool | PORT: Mac /dev/cu.usbmodem1101, Windows COM3
CLI 命令参考
配置门户可完成所有日常配置。以下 CLI 命令供高级用户通过 USB 串口调试使用（波特率 115200，oc> 前缀）：
Lite 版 vs 正式版
当前发布为 Lite 版，正式版正在开发中。关注 GitHub 获取最新动态。
| 功能 | Lite 版（当前） | 正式版（开发中） |
|---|---|---|
| 交互方式 | 钉钉消息交互 | 钉钉 / 飞书 / 企微多通道 |
| AI 模型接入 | Anthropic / OpenAI 兼容 | 阿里云百炼深度接入 |
| 动作系统 | AI Servo Sequences Lite | 正式版 — 融合自编程能力 |
| 语音对话 | 无（静默设计） | 小智AI语音版可选 |
| 情绪系统 | 22 种 AI 自主情绪 | 扩展情绪 + 表情联动 |
| 关系成长 | 5 阶段 + AI 推演 | 长期记忆增强版 |
| 开源协议 | CC BY-NC-SA 4.0 | CC BY-NC-SA 4.0 |
购买硬件
OttoRobot AI版开发板 — 两套系统通用。这块开发板是市面上几乎所有 AI 玩具和桌面机器人开发板的功能模块母集 — 麦克风、显示屏、喇叭+功放、电源管理、电容触摸、WiFi、蓝牙一板全集成，还能扩展 6 路舵机。
完整组装与使用教程：shanmaotech.cn/ottodiy · 社区共创成就墙：成就墙 →