OttoClaw · Local Agent Firmware · 全栈开源

一个不会开口说话的AI 桌面人形机器人_

闪猫1号 AI 桌面人形机器人的开源本地 Agent 固件（可替代默认语音固件）。专为极客开发者设计 — ESP32-S3 单芯片全栈运行，0.5W 功耗 24/7 在线，安静如猫，始终在场。全栈开源 CC BY-NC-SA 4.0。

我很 i，不爱说话也不吵你，只用钉钉悄悄找你聊天。一颗 ESP32-S3 就跑完全部大脑，记忆全在我肚子里，24h 待机只喝 0.5W。我会自己掰舵机摆姿势，想怎么动就怎么动，还会害羞低头、开心乱晃。别看我现在高冷，熟了咱们可能是兄弟、恋人、姐妹甚至闹翻哦～但我全栈开源，想怎么改随你。

GitHub 源码 & Star ↗ 六大亮点 ↓ 快速上手 ↓

0.5^W功耗 24/7 在线

22AI 自主情绪

100⁺社区创作

Fig.01 — OttoClaw / Silent Local Agent

[ 00 ] — Positioning

产品定位与技术取舍

为什么选择本地端侧、静默交互与全栈开源——每一项能力背后，都是一次明确的设计取舍。

真正本地端侧

纯 C / FreeRTOS，单块 ESP32-S3 即可运行全部功能，不依赖云端

不会开口说话

钉钉消息交互，忙碌时安静等候，安静如猫，始终在场

AI 自主情绪

海量情绪状态随语境随机波动，情绪是自发的而非被动的

性格与成长

5 阶段关系成长，AI 自主推演关系类型，每段关系都有故事线

AI 控制关节

大模型自主决定 6 个舵机角度，创造任何它想象的动作姿态

全栈开源

硬件、软件、3D 模型全部开源，CC BY-NC-SA 4.0

全开放架构

自选模型、自选通道、自选 MCP/Skill 服务接入

功能模块母集

麦克风、显示屏、喇叭、触摸、6路舵机、WiFi、蓝牙一板全集成

100+ 社区创作

创客们做出 100+ 种衍生作品，3D打印、二次开发、外观改造

[ 01 ] — Local Agent

本地端侧 Agent0.5W 永不关机

市面上的陪伴机器人依赖云端。OttoClaw 真正运行在本地端侧。

0.5W 功耗 24/7 在线

USB 供电即可，无需维护，永远待命

纯本地运行

不依赖云端，断网也能思考与响应

记忆会话技能全部本地存储

你的隐私不离开芯片，安全可控

无 Linux、无 Node.js、无臃肿依赖

纯 C / FreeRTOS，极致轻量

Fig.02 — On-Device AI · ESP32-S3

[ 02 ] — Silent & Geeky

极客开发 · 安静如猫DingTalk · Not Voice

不说话、不打扰，文字即对话，适合极客与本地 Agent 实验者。

钉钉消息交互

不开口、不打扰。文字即对话，忙碌时安静等候

双向交互

发消息触发动作、获取回答、搜索信息

Captive Portal 配网

手机浏览器一键完成所有设置，零门槛上手

WebSocket API

端口 18789，内置聊天页与设置页，开发者可接入自有前端

正式版包含语音对话版 — 具备语音对话能力，可主动发起聊天

Fig.03 — DingTalk Stream · Silent Mode

[ 03 ] — Emotions

AI 自主情绪表达海量情绪随语境波动

情绪是 AI 自主触发的，不是用户按按钮才笑。

海量情绪状态

开心、害羞、思考、愤怒、惊讶、无聊、赛博、发晕、亢奋……

情绪是自发的

大模型根据语境自行决定触发哪种情绪，无需用户指令

开心摇摆

收到好消息时，身体左右摇摆

害羞掩面

被夸奖时双手遮住脸

思考沉思

正在推理时低头慢动作

LCD 实时显示

1.54 寸屏幕同步呈现情绪状态

开心害羞思考愤怒惊讶无聊赛博发晕亢奋+13 · 共 22 种

Fig.04 — 22 AI Emotions · LCD Display

[ 04 ] — Growth

性格与成长体系从高冷到羁绊

它有自己的性格。初次见面可能对你爱答不理，随着互动增多逐渐熟络。

阶段1: 陌生 (0–79)

初次见面，礼貌而疏远

阶段2: 认识 (80–199)

偶尔开玩笑

阶段3: 熟络 (200–499)

主动关心你，记住你的习惯

阶段4: 亲密 (500–2999)

无话不谈，有默契

阶段5: 羁绊 (3000+)

不可替代的存在

关系可能发展为朋友、哥们、恋人，甚至反目成仇 — 每一段关系都有属于自己的故事线。关系类型 AI 自主推演（兄弟、恋人、铁哥们……不是预设标签）；LCD 红心 1~5 颗实时显示关系深度；用户 rude / 怼 → 关系扣分，态度决定关系走向。

Fig.05 — Relationship Growth · 5 Stages

[ 05 ] — Joints

真正的 AI 控制每一个关节不是预设脚本

大模型根据语义理解，自主决定 6 个舵机到达何种角度。

不是预设脚本

大模型实时推理每个舵机角度，每次可能设计出不同组合

6 舵机独立控制

左腿、右腿、左脚、右脚、左手、右手

每个动作独一无二

同一个指令，不同语境不同表达

Fig.06 — 6-Servo · AI-Driven Pose

AI Servo Sequences — 求婚

用户:   "来一个求婚的动作"
AI 推理: 求婚 = 单膝跪地 + 右手高举 + 左手放下 + 微微低头
→ 调用 self.otto.pose: 右腿30° 右脚0° 右手10°(高举) 左手45°(放下)
→ 机器人执行: 单膝跪地，右手高举
→ AI 回复: "我跪下了，你愿意嫁给我吗？"

同样的"求婚"请求，AI 每次可能设计出不同的姿态组合。这才是 AI 真正控制身体。

Lite 版提供 AI Servo Sequences Lite。正式版融合自编程能力，实现更丰富的 AI 意识物理化表达。

[ 06 ] — Open Source

全栈开源 + 全开放架构CC BY-NC-SA 4.0

不锁定任何平台，所有配置完全开放。硬件、软件、3D 模型全部开源。

2 种 LLM 格式

Anthropic 兼容 + OpenAI 兼容，自定义 Base URL 即可接入任意模型

钉钉 Stream 直连

无需公网服务器，安静陪聊

阿里云百炼一键接入

搜索增强、Agent 应用、MCP 服务、Skill 技能包

HTTP 代理支持

Clash / V2Ray / Shadowsocks 兼容

配置门户 + 串口 CLI 双入口

手机浏览器配网，命令行运维

100+ 社区二次创作

涵盖 3D 打印、二次开发、外观改造

Fig.07 — Full Stack Open · CC BY-NC-SA 4.0

[ 07 ] — Features

对话、搜索与记忆Chat / Search / Memory

通过钉钉与 OttoClaw 交互，支持对话、联网搜索、长期记忆。

DingTalk ⇄ OttoClaw

用户:     "今天杭州天气怎么样？"
OttoClaw: [调用 web_search] → "杭州今天晴，28°C，适合出门走走"

用户:     "记住我喜欢吃火锅"
OttoClaw: [调用 memory_write] → "已记录"

（数日后）
OttoClaw: "要不要推荐一家火锅店？" ← 跨重启仍记得用户偏好

交互方式

钉钉

钉钉 Stream 直连

主聊天入口。Stream 模式直连，无需公网服务器。安静不打扰，适合需要安静陪伴和本地 Agent 实验的用户

WebSocket API

端口 18789。内置聊天页、设置页，开发者可接入自有前端或桥接服务

CLI

串口 CLI

oc> 命令行，本地运维与配置。波特率 115200，高级用户专用

技术架构

纯 C / FreeRTOS

单块 ESP32-S3 运行全部功能，无 Linux、无 Node.js

双核架构

Core 0 处理网络 I/O，Core 1 运行 Agent 循环

Anthropic tool use / ReAct

AI 自主决定工具调用与编排

6 舵机 LEDC PWM

每个关节独立控制，振荡器驱动平滑运动

SPIFFS 本地存储

记忆、会话、配置均在设备本地，不依赖云端

功能模块母集

麦克风、显示屏、喇叭、触摸、6路舵机、WiFi、蓝牙一板全集成

[ 07a ] — Improvised Motion

即兴动作创作AI Servo Sequences Lite

用户仅需一句话，AI 即自主完成从语义理解到姿态设计的全过程：

prompt → pose → reply

"来一个求抱抱的动作" → AI 推理姿态 → 双手张开 + 身体前倾 → "抱抱我吧！"
"表现出愤怒"       → AI 推理姿态 → 脚部用力 + 身体前倾 → "我很生气！"
"做一个鞠躬"       → AI 推理姿态 → 上身前倾 + 双手放低 → "向您致敬"

[ 07b ] — Memory Files

记忆系统 — 纯文本文件存储

所有数据以纯文本文件存储于 SPIFFS，AI 可读写：

文件	说明
SOUL.md	机器人人设与性格
USER.md	用户偏好画像
MEMORY.md	长期记忆（跨会话保留）
RELATION.md	关系成长数据（阶段、消息数、关系类型）
YYYY-MM-DD.md	每日笔记（自动生成）
<chat_id>.jsonl	会话历史（按聊天独立存档）

详见 GitHub 仓库中的 ARCHITECTURE.md 与 TODO.md

[ 08 ] — Primitives

22 个预定义动作原语

除了 AI 即兴创作动作，OttoClaw 还内置 22 个动作原语，分 8 个类别。AI 可自主调用或组合编排：

行走

walkwalk_backwardturn

跳跃

jumpupdown

摇摆

swingmoonwalk

姿态

sitbendshake_leghome

双手

hands_uphands_downhand_wave

花式

windmilltakeofffitness

情绪

greetingshy

套路

radio_calisthenicsmagic_circleshowcase

每个动作支持参数控制：steps（步数）、speed（速度）、direction（方向）、amount（幅度）。AI 可根据语境自动调整参数。

[ 09 ] — Showcase

实物 & 社区创作100+ Makers

OttoClaw 的产品照片和社区创客们的二次创作。

[ 10 ] — Quick Start

快速上手指南Flash · Configure · Chat

从烧录固件到开始聊天，只需 4 步。

下载固件

从 GitHub Releases 下载 ottoclaw-full-v2.0.bin

USB 连接

USB Type-C 连接开发板，须支持数据传输（不能只充电），保持开机状态

在线烧录

打开鹿戴马在线烧录，芯片选 ESP系列 → 不限类型，上传固件（写入地址 0x0），点击开始烧录

配网 & 开始聊天

烧录完成后按 EN 键重启，手机连接 WiFi 热点 OttoClaw-XXXX，浏览器自动跳转配置门户，依次配置 WiFi → 大模型 → 钉钉即可开始聊天

完整 8 步教程请参考 GitHub README

Fig.08 — USB Type-C · Data Port Required

[ 10b ] — Portal

配置门户详解

连接 OttoClaw-XXXX 热点后浏览器自动跳转 http://192.168.4.1，页面顶部显示 5 个标签页：

WiFi

扫描周边 WiFi，一键选择并保存密码

LLM

大模型

选格式 + 填 API Key + 模型名 + Base URL

钉钉

填入 App Key + App Secret（Stream 模式）

其他

搜索、百炼、HTTP 代理（可选）

动作

动作测试

验证舵机工作，重启前可先测试动作

[ 10c ] — LLM Formats

大模型接入方式

支持两种大模型接口格式，自定义 Base URL 即可接入任意模型：

格式	适用场景	自动补全路径	认证方式
Anthropic 兼容	Claude、DashScope Anthropic端	/v1/messages	x-api-key
OpenAI 兼容	Qwen、DeepSeek、OpenAI、Gemini、智谱等	/chat/completions	Bearer Token

国内推荐：通义千问（无需代理）Base URL https://dashscope.aliyuncs.com/compatible-mode/v1 · DeepSeek（直连）Base URL https://api.deepseek.com/v1

[ 10d ] — esptool

esptool 命令行烧录

shell — esptool

$ esptool.py --chip esp32s3 --port PORT --baud 460800 --before default_reset --after hard_reset write_flash -z 0x0 ottoclaw-full-v2.0.bin

shell — install

$ pip install esptool

PORT: Mac /dev/cu.usbmodem1101 · Windows COM3

[ 11 ] — CLI

CLI 命令参考

配置门户可完成所有日常配置。以下 CLI 命令供高级用户通过 USB 串口调试使用（波特率 115200，oc> 前缀）：

oc> wifi_set <ssid> <pass>	设置 WiFi
oc> set_dingtalk <key> <secret>	设置钉钉凭据
oc> set_api_key <key>	设置大模型 API Key
oc> set_model <model>	设置模型名称
oc> set_model_provider <p>	设置提供商 (anthropic / openai_compat)
oc> set_base_url <url>	设置 Base URL
oc> set_search_key <key>	设置搜索 API Key
oc> set_bailian_app_id <id>	设置百炼 App ID
oc> set_proxy <host> <port>	设置 HTTP 代理
oc> clear_proxy	移除代理设置
oc> config_show	显示当前配置
oc> config_reset	清除运行时配置
oc> restart	重启设备
oc> wifi_status	显示 WiFi 状态与 IP
oc> wifi_scan	扫描附近 WiFi
oc> memory_read	显示长期记忆内容
oc> memory_write "内容"	写入长期记忆
oc> heap_info	显示可用堆内存
oc> session_list	列出聊天会话

[ 12 ] — Roadmap

Lite 版 vs 正式版当前发布为 Lite 版

正式版正在开发中。关注 GitHub 获取最新动态。

功能对比

Lite vs Full

功能	Lite 版（当前）	正式版（开发中）
交互方式	钉钉消息交互	钉钉 / 飞书 / 企微多通道
AI 模型接入	Anthropic / OpenAI 兼容	阿里云百炼深度接入
动作系统	AI Servo Sequences Lite	正式版 — 融合自编程能力
语音对话	无（静默设计）	小智AI语音版可选
情绪系统	海量 AI 自主情绪	扩展情绪 + 表情联动
关系成长	5 阶段 + AI 推演	长期记忆增强版
开源协议	CC BY-NC-SA 4.0